PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an upper limb movement model which permits response performance to be improved, good reproducibility to be obtained even for a comparatively quick movement, and the movement characteristics of the upper limbs to be sufficiently expressed.SOLUTION: The upper limb movement model is modeled on the movements of the upper limbs of a human being which are entailed by a positioning operation to make a link rotating coaxially with a target guide track the target guide rotating around a prescribed axis of rotation, and has a portion 13 modeled on the eye and the brain, a portion 14 modeled on the upper limbs, and a portion 12 modeled on an interface. By having a feed forward term to be adjusted by an error compensation sensitivity coefficient &beta in the portion 13 modeled on the eye and the brain and a feedback term by a force sense feedback combination characteristic &alpha(s) in the portion 14 modeled on the upper limbs, the upper limb movement model is structured as a mixed visual sense and force sense feedback model.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】応答性能を向上させることができ、比較的急速な運動であっても良好な再現性が得られ、上肢の動作特性を十分に表現することができる上肢運動モデルを提供する。【解決手段】所定の回転軸を中心に回転する目標指針に、該目標指針と同軸回転するリンクを追従させる位置決め操作にともなう人間の上肢の動作をモデル化した上肢運動モデルであって、目・脳モデル化部13と、上肢モデル化部14と、インターフェイスモデル化部12とを備え、目・脳モデル化部13に誤差補償感度係数βにより調整されるフィードフォワード項を有し、上肢モデル化部14に力覚フィードバック結合特性α(s)によるフィードバック項を有することで、視覚・力覚混合型フィードバックモデルとして構成される。【選択図】図2
