PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rocking joint device capable of further reducing electric power consumption or a load of a user, by automatically adjusting torque generated by rocking motion by automatically adjusting rigidity of a joint of making the rocking motion.SOLUTION: A rocking joint device comprises a driving shaft member 6, a first rocking arm 13 rockably supported around a driving shaft 6J of the driving shaft member, a power spring 24 for generating energization torque corresponding to a first rocking angle being a rocking angle of the first rocking arm, apparent spring constant variable means (21 and 25) capable of varying an apparent spring constant of the power spring viewed from the first rocking arm, first angle detection means 11S for detecting the first rocking angle, and control means for controlling the apparent spring constant variable means in response to the detected first rocking angle. The apparent spring constant variable means is shift means capable of adjusting the gear ratio, and the control means adjusts an apparent spring constant of the power spring viewed from the first rocking arm by adjusting the gear ratio of the shift means in response to the first rocking angle.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】揺動運動する関節の剛性を自動的に調整することで揺動運動によって発生するトルクを自動的に調整し、消費電力あるいはユーザの負荷をより低減することができる、揺動関節装置を提供する。【解決手段】駆動軸部材6と、駆動軸部材の駆動軸6J回りに揺動自在に支持された第1揺動アーム13と、第1揺動アームの揺動角度である第1揺動角度に応じた付勢トルクを発生させるゼンマイバネ24と、第1揺動アームから見たゼンマイバネの見かけ上のバネ定数を可変とする見かけ上バネ定数可変手段(21、25)と、第1揺動角度を検出する第1角度検出手段11Sと、検出した第1揺動角度に応じて見かけ上バネ定数可変手段を制御する制御手段とを有し、見かけ上バネ定数可変手段は変速比を調整可能な変速手段であり、制御手段は、第1揺動角度に応じて変速手段の変速比を調整することで、第1揺動アームから見たゼンマイバネの見かけ上バネ定数を調整する。【選択図】図1
