Provided are wearable devices that are compact, potable, and wearable or able to attach to a body part. The devices are configured to securely mate with body structures become one unit with the underlying body tissue to provide a relatively stable working surface. In one example, the sides of the device are constructed of a semi-rigid material with borders that conform to a body part. The semi-rigid wall can also conform (at least partially) to the working surface of a target body part and/or area to achieve a tight junction. The devices can also operate on non-uniform surfaces. Skin is not flat, thus the topography of said irregular surface can be scanned to provide a zero depth reference over the entire irregular surface. The zero depth reference enables management of surgical tools, print heads, etc. along the Z axis to provide precise operations regardless of the shape of the surface.L'invention concerne des dispositifs portables qui sont compacts, potables et portables ou pouvant être fixés à une partie du corps. Les dispositifs sont conçus pour s'adapter solidement à des structures corporelles, former une seule unité avec les tissus corporels sous-jacents pour fournir une surface de travail relativement stable. Dans un exemple, les côtés du dispositif sont construits à partir d'un matériau semi-rigide dont les bords suivent une partie du corps. La paroi semi-rigide peut également suivre (au moins en partie) la surface de travail d'une partie et/ou d'une surface de corps cible afin d'obtenir une jonction serrée. Les dispositifs peuvent également fonctionner sur des surfaces non uniformes. La peau n'étant pas plate, la topographie de ladite surface irrégulière peut être scannée pour fournir une profondeur nulle de référence sur toute la surface irrégulière. La profondeur nulle de référence permet de gérer les instruments chirurgicaux, les têtes d'impression, etc. le long de l'axe Z pour fournir des opérations précises indépendamment de la forme de la surface.
