PROBLEM TO BE SOLVED: To improve reliability in force detection sensors arranged in a treatment device.SOLUTION: A treatment device 1 includes a treatment head 3, a robot arm 2, a force sensor 23, a direct operation section 24, a force sensor 25, and a control section 5. The treatment head 3 radiates a convergent ultrasonic wave. The robot arm 2 holds the treatment head 3 and changes a position and a posture of the treatment head 3. The force sensor 23 detects force to be applied to the treatment head 3. The direct operation section 24 is gripped by a worker in order to manually operate the robot arm 2. The force sensor 25 detects force to be applied to the direct operation section 24. The control section 5 estimates force detected by the force sensor 23 on the basis of a detection result by the force sensor 25. The control section 5 determines whether at least one of the force sensors 23, 25 is abnormal by comparing an estimation result with a detection result by the force sensor 23.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】治療装置に設置されている力検出センサの信頼性を向上させる。【解決手段】治療装置１は、治療ヘッド３とロボットアーム２と力覚センサ２３とダイレクト操作部２４と力覚センサ２５と制御部５とを備える。治療ヘッド３は、収束超音波を照射する。ロボットアーム２は、治療ヘッド３を保持して、治療ヘッド３の位置および姿勢を変化させる。力覚センサ２３は、治療ヘッド３に加わる力を検出する。ダイレクト操作部２４は、ロボットアーム２を手動で動作させるために作業者によって把持される。力覚センサ２５は、ダイレクト操作部２４に加わる力を検出する。制御部５は、力覚センサ２５による検出結果に基づいて、力覚センサ２３が検出した力を推定する。制御部５は、推定結果と、力覚センサ２３による検出結果とを比較することにより、力覚センサ２３，２５の少なくとも一方が異常であるか否かを判断する。【選択図】図２
