LEEB, THEODOR,LEEB, Theodor,HIRTHAMMER, OTTO,HIRTHAMMER, Otto
申请号：
EPEP2014/069937
公开号：
WO2015/040133A1
申请日:
2014.09.18
申请国别(地区):
EP
年份:
2015
代理人:
摘要：
Es werden eine Vorrichtung (01) zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen sowie ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Vorrichtung (01) beschrieben. Die Vorrichtung (01) umfasst: ein Trägerfahrzeug (10), mindestens ein zumindest um eine Drehachse (20) schwenkbar angeordnetes Gestänge (02, 21, 22), mindestens eine Sensoranordnung (25, 26) zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21, 22) um die Drehachse (20), mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage (alpha1, d_alpha1) des Gestänges (02, 21, 22) um die Drehachse (20), eine Ausgangssignale (alpha0) der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen verarbeitende Regelungseinrichtung, und einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung die momentane Drehlage (alpha0) des Gestänges (02, 21, 22) beeinflussenden Aktor (03). Zur Bestimmung einer Drehlage (alpha0) des Gestänges (02, 21, 22) in Bezug auf eine Anfangsausrichtung berechnet die Regelungseinrichtung durch zeitliche Intergration der Drehgeschwindigkeit (w) eine Drehlage (alpha2) des Gestänges (02, 21, 22) in Bezug auf eine Referenzebene und fusioniert die anhand der Drehgeschwindigkeit (w) berechnete Drehlage (alpha2) mit der erfassten Drehlage (alpha1, d_alpha1) zur Bestimmung der momentanen Drehlage (alpha0) des Gestänges (02, 21, 22) in Bezug auf die Referenzebene, um hieraus ein das Gestänge (02, 21, 22) aus dessen momentaner Drehlage (alpha0) in eine Soll-Drehlage rückführendes Steuerungssignal zu erzeugen.A device (01) for discharging fluid and/or solid active materials and a method for controlling such a device (01) are described. The device (01) comprises: a carrier vehicle (10), at least one linkage (02, 21, 22) arranged so as to be pivotable at least about a rotational axis (20), at least one sensor arrangement (25, 26) for sensing a rotational speed (w) of the linkage (02, 21, 22) about the rotational axis (20), at least one sensor arrangement for sensing a rotational position (a
