PROBLEM TO BE SOLVED: To efficiently supply energy to the needle of the leading end of the connection shaft of a manipulator used in the operation under a peritoneoscope.SOLUTION: The medical manipulator 10c is constituted so that the leading end of a connection shaft 44 has the yaw shaft 74 and pitch shaft 76 of a joint driven by motors 30a and 30b, a needle 78 the direction of which is made variable by the joint, the coaxial connector 84 provided to the connection block 42 on the base end side of the connection shaft 44, and the coaxial cable 82 connecting at least the inside of the connection shaft 44 by the electrical connection of the coaxial connector 84 and the needle 78. A small substrate 90 as an impedance matching circuit containing a coil 104 and a condenser 106 is provided between the coaxial connector 84 and the coaxial cable 82.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】腹腔鏡下手術に用いるマニピュレータで、先端の針に対してエネルギを効率的に供給する。【解決手段】マニピュレータ10cは、連結シャフト44の先端に、モータ30a、30bで駆動される関節のヨー軸74及びピッチ軸76と、これらの関節によって向きが可変の針78と、連結シャフト44より基端側の接続ブロック42に設けられた同軸コネクタ84と、該同軸コネクタ84と針78との間の電気的な接続で、少なくとも連結シャフト44の内部を接続している同軸ケーブル82とを有する。同軸コネクタ84と同軸ケーブル82との間には、コイル104とコンデンサ106とを含むインピーダンスマッチング回路としての小基板90を有する。【選択図】図2
