An apparatus comprises a body and a shaft assembly. The shaft assembly is in communication with the body and comprises an end effector, first cam gear, second cam gear, and a lock bar. The end effector has an articulation joint. The first cam gear is rotatably positioned within the shaft assembly. The second cam gear is in communication with the end effector at the articulation joint. The lock bar is distally biased to lock against the second cam gear. The first cam gear is rotatable through a first range of motion to unlock the lock bar relative to the second cam gear. The first cam gear is rotatable through a second range of motion to rotate the end effector at the articulation joint.Un aparato comprende un cuerpo y una unidad de vástago la unidad de vástago se comunica con el cuerpo y comprende un efector de extremo, primer mecanismo de levas, segundo mecanismo de levas u una barra de bloqueo el efector de extremo tiene una unión de articulación el primer mecanismo de levas se ubica de manera giratoria en la unidad de vástago el segundo mecanismo de levas se comunica con el efector de extremo en la unión de articulación la barra de bloqueo se desvía distalmente para bloquear el segundo mecanismo de levas el primer mecanismo de levas puede girarse a través de un primer intervalo de movimiento para desbloquear la barra de bloqueo con relación al segundo mecanismo de levas el primer mecanismo de levas puede girarse a través de un segundo intervalo de movimiento para girar el efector de extremo de la unión de articulación.
