Die Erfindung betrifft einen Medizinroboter (9) zum Führen eines chirurgischen Instruments (5) im oder am Körper (K) eines Patienten mit drei Antrieben (1, 2, 3). Der zweite Antrieb (2) und der dritte Antrieb (3) sind durch eine Koppelmechanik (6) derart miteinander mechanisch verbunden, dass die Bewegung des jeweils einen Antriebs (2, 3) eine Bewegung des anderen Antriebs (3, 2) erzwingt. Durch die mechanische Verbindung ist eine mechanisch inhärent sichere Bewegung um den Trokarpunkt ermöglicht.Die Erfindung eignet sich insbesondere für teleoperative Chirurgie und betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben des Medizinroboters (9). Das chirurgische Instrument (5) wird am Trokarpunkt (T) durch drei lineare Antriebe (1, 2, 3) bewegt, wobei eine dabei entstehende Bewegung um das remote center of motion (RCM) durch eine mechanische, nicht-lineare Zwangsführung (7) kompensiert wird.The invention relates to a medical robot (9) for guiding a surgical instrument (5) in or on the body (K) of a patient with three drives (1, 2, 3). The second drive (2) and the third drive (3) are mechanically connected to one another by a coupling mechanism (6) in such a way that the movement of the respective drive (2, 3) forces a movement of the other drive (3, 2). The mechanical connection enables a mechanically inherent safe movement around the trocar point. The invention is particularly suitable for teleoperative surgery and also relates to a method for operating the medical robot (9). The surgical instrument (5) is moved at the trocar point (T) by three linear drives (1, 2, 3), whereby a movement that arises around the remote center of motion (RCM) by means of a mechanical, non-linear positive guidance (7) is compensated.
