A method for determining a force applied to a tip of a medical instrument includes receiving input from a medical instrument having at least one wire element used to adjust the position of the instrument while in the patient's body. The method also includes the step of applying an input to a focused model of the instrument and determining a force on the tip of the instrument based on both the input and the focused model.의료 기구의 팁에 가해지는 힘을 결정하는 방법은 환자의 신체 내에 있는 동안 기구의 위치를 조절하기 위해 사용되는 적어도 1개의 와이어 요소를 갖는 의료 기구로부터 입력을 수신하는 단계를 포함한다. 방법은 또한 입력을 기구의 집중 모델에 적용하는 단계 및 입력 및 집중 모델의 양자 모두에 기초하여 기구의 팁에 대한 힘을 결정하는 단계를 포함한다.
