For the purpose of more reliably avoiding arm interference while reducing the computational load, the medical system (1) according to the present invention provides joint groups (8a, 8b, 8c, 8d) having redundant degrees of freedom. A plurality of arms (6a, 6b, 6c, 6d) for moving a medical device (9, 10) attached to the tip, an operation unit (4) for inputting an operation command for operating the arm, and an operation unit A control unit (5) that controls the arm based on the operation command input to the control unit, and the control unit predicts that interference is generated by the interference prediction unit that predicts arm interference and the interference prediction unit. A priority calculation unit that calculates the priority of the arm based on the magnitude of the influence on the patient, and the direction in which the arm with the highest priority calculated by the priority calculation unit is separated from the other arms. To work演算負荷を軽減しながら、アームの干渉をより確実に回避することを目的として、本発明に係る医療システム（１）は、冗長な自由度を有する関節群（８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ）を備え、先端に取り付けた医療デバイス（９，１０）を移動させる複数のアーム（６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ）と、アームを操作するための操作指令を入力する操作部（４）と、操作部に入力された前記操作指令に基づいてアームを制御する制御部（５）とを備え、制御部が、アームの干渉を予測する干渉予測部と、干渉予測部により干渉が発生すると予測された場合に、患者に与える影響の大きさに基づいて、アームの優先度を算出する優先度算出部とを備え、優先度算出部により算出された優先度が最も高いアームを他のアームから離間させる方向に動作させる。
