An assistance device according to one embodiment assists with leg joint movement, and comprises a drive unit, an elastic unit, and a crank mechanism. The drive unit comprises a motor and a transmission mechanism for changing the speed of the motor, and converts rotational movement of the motor into linear movement. The elastic unit comprises: at least a series spring provided in series between the transmission mechanism and the crank mechanism； a first parallel spring provided between the drive unit and an ankle section； and a second parallel spring provided between the ankle section and a foot section. The elastic unit: reduces, using compression, an impact from an object, which is transmitted via the foot section； accumulates impact force or user gravitational force； and releases the accumulated energy by extension to impart a bias for assisting with movement. The crank mechanism is provided between the drive unit and the foot section, converts the linear movement to rotational movement and transmits the rotational movement to the foot section while changing the deceleration factor in accordance with an ankle angle.Un dispositif d'assistance selon un mode de réalisation aide au mouvement d'articulation de jambe et comprend une unité d'entraînement, une unité élastique et un mécanisme de manivelle. L'unité d'entraînement comprend un moteur et un mécanisme de transmission pour changer la vitesse du moteur, et convertit un mouvement de rotation du moteur en mouvement linéaire. L'unité élastique comprend : au moins un ressort en série disposé en série entre le mécanisme de transmission et le mécanisme de manivelle ； un premier ressort en parallèle disposé entre l'unité d'entraînement et une section de cheville ； et un second ressort en parallèle disposé entre la section de cheville et une section de pied. L'unité élastique : réduit, à l'aide d'une compression, un impact provenant d'un objet, qui est transmis par l'intermédiaire de la section de pied ； accumule une for
