A flexible hollow flexible shaft (25), a hollow flexible joint (25) having a proximal end (27a) connected to the distal end (25b) of the flexible shaft and bendable in a direction perpendicular to the axis A wrist joint continuing to the distal end of the bending joint and being pivotable about its axis, an end effector attached to the wrist joint, A hollow torque transmission tube (44) having a flexible shaft and inserted through a bending joint and having a distal end (44b) attached to a wrist joint a distal end And a bending joint operation cable (41, 42) attached to a bending joint, wherein the bending joint is configured such that the bending joint operating cable moves in the extending direction of the bending joint operating cable A robot main body configured to perform a bending operation by moving the flexible shaft, A bending joint driving unit (35, 36) for operating the bending joint operating cable in the extending direction of the joint operating cable by the driving force thereof, and a bending joint driving unit And a robot body drive mechanism (51) including a wrist joint drive unit (38) for rotating the proximal end可撓性を有する中空の可撓シャフト(25)と、近位端(27a)が可撓シャフトの遠位端(25b)に連なり、その軸線と直交する方向に曲げ可能である中空の曲げ関節(27,28)と、曲げ関節の遠位端(28b)に連なり、その軸線周りに回動可能である手首関節(30)と、手首関節に取り付けられたエンドエフェクタ(22)と、可撓性を有し、可撓シャフト及び曲げ関節に挿通されて遠位端(44b)が手首関節に取り付けられている中空のトルク伝達チューブ(44)と、可撓シャフトに挿通され、遠位端(43a)が曲げ関節に取り付けられている曲げ関節操作ケーブル(41,42)とを含むロボット本体(2)であって、曲げ関節は、曲げ関節操作ケーブルが曲げ関節操作ケーブルの延在方向に動作することによって曲げ動作を行うように構成されているロボット本体と、可撓シャフトが挿通され、可撓性を有する案内管(6)と、その駆動力により曲げ関節操作ケーブルを曲げ関節操作ケーブルの延在方向に動作させる曲げ関節駆動部(35,36)と、その駆動力により前記トルク伝達チューブの近位端を回動させる手首関節駆動部(38)とを含むロボット本体駆動機構(51)と、を備える
