BALICKI, Marcin Arkadiusz;HANDA, James Tahara;THE JOHNS HOPKINS UNIVERSITY;TAYLOR, Russell H.
发明人:
TAYLOR, Russell H.,BALICKI, Marcin Arkadiusz,HANDA, James Tahara
申请号：
USUS2011/046268
公开号：
WO2012/018816A2
申请日:
2011.08.02
申请国别(地区):
US
年份:
2012
代理人:
摘要：
A system and method for tool exchange during surgery for cooperatively controlled robots comprises a tool holder for receiving a surgical tool adapted to be held by a robot and a surgeon, a tool holding element for constraining downward motion of the tool while allowing low force removal of the surgical tool from the holder, a first sensor for detecting if the surgical tool is docked within the tool holder, and a selector for automatically selecting different movements or actions of the tool holder to be performed based upon information detected by the first sensor. The system and method of the present invention provides an advantage to an often slow moving cooperative robot, by increasing the speed by which the tool holder may move in the direction away from the patient.L'invention concerne un système et un procédé de changement d'instrument pour des robots à commande coopérative pendant une intervention chirurgicale, le système comprenant un porte-instruments destiné à recevoir un instrument chirurgical conçu pour être tenu par un robot et un chirurgien, un élément de maintien de l'instrument qui limite le mouvement descendant de l'instrument tout en permettant qu'une force légère suffise pour enlever l'instrument chirurgical du porte-instruments, un premier capteur qui détecte si l'instrument chirurgical est intégré dans le porte-instruments et un sélecteur qui sélectionne automatiquement sur la base des informations détectées par le premier capteur différents mouvements ou différentes actions que doit effectuer le porte-instruments. Le système et le procédé selon la présente invention présentent un avantage par rapport à un robot coopératif qui se déplace souvent lentement du fait qu'ils permettent d'augmenter la vitesse à laquelle le porte-instruments peut se déplacer dans la direction l'éloignant du patient.
