The present invention relates to a method for culturing mesenchymal stem cells, which comprises culturing mesenchymal stem cells under a hypoxia condition of 2 to 5% in a culture medium containing 2.1 to 3.8 mM of calcium and 1.0 to 3.0 mM of magnesium The culture method of the present invention can increase the proliferation and viability of mesenchymal stem cells as compared with a general culture method and thus it is possible to obtain a large number of mesenchymal stem cells even with a small number of subculture cultures. In addition, since the mesenchymal stem cells obtained by the culturing method of the present invention do not show immunogenicity, they can be safely used as a cell therapy agent, and are excellent in cytokine secretion ability and can be usefully used as a therapeutic agent for cartilage regeneration.본 발명은 간엽줄기세포를 2.1 내지 3.8 mM의 칼슘 및 1.0 내지 3.0 mM의 마그네슘을 함유하는 배양용 배지에서 2 내지 5%의 저산소(hypoxia) 조건 하에서 배양하는 것을 포함하는, 간엽줄기세포의 배양방법에 관한 것으로서, 본 발명의 배양방법은 일반적인 배양방법에 비해 간엽줄기세포의 증식력 및 생존도를 높일 수 있으며, 따라서 적은 횟수의 계대배양으로도 많은 수의 간엽줄기세포를 얻을 수 있는 장점이 있다. 또한, 본 발명의 배양방법으로 얻은 간엽줄기세포는 면역원성을 나타내지 않으므로 세포치료제로서 보다 안전하게 사용될 수 있을 뿐만 아니라, 사이토카인 분비능이 뛰어난 바, 연골 재생 치료제로서 유용하게 사용될 수 있다.