一种完全各向同性踝关节康复并联机器人
- 专利权人:
- 河南科技大学
- 发明人:
- 张彦斌,王科明,许泽华,张庭昀,陈子豪,张晓洋
- 申请号：
- CN201910064383.1
- 公开号：
- CN109568086A
- 申请日:
- 2019.23.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人,包括机架、脚部固定装置、腿部固定装置以及并联机构,所述的腿部固定装置安装在机架上,脚部固定装置安装在动平台上,并联机构为二自由度纯转动并联机构,包括独立运动的第一分支和第二分支分支。第一分支为混合链,其末端与支撑框直接相连,第二分支为单开链,其末端与动平台直接相连,由相应的伺服电机驱动第一分支,控制踝关节外翻和内翻的康复训练运动,由相应的伺服电机驱动第二分支,控制踝关节背伸和跖屈的康复训练运动。该踝关节康复机器人的两条分支之间运动相互独立,其速度雅可比矩阵为单位阵,具有完全各向同性的运动学特性和良好的实用性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
