Ingestible devices are disclosed that provide very high positioning accuracy for ingestible devices when present in the gastrointestinal tract of the body. Related systems and methods are also disclosed.신체의 위장관 내에 존재할 때 섭취가능한 디바이스에 대한 매우 높은 측위 정확성을 제공하는 섭취가능한 디바이스가 개시된다. 관련된 시스템 및 방법이 또한 개시된다.