The present disclosure relates to a biopsy needle end effector control method comprising a biopsy needle cartridge containing a sheath and an inner stylet containing coaxial needle and at least one biopsy needle, a coaxial needle and a moving part for moving at least one biopsy needle, Inserting a coaxial needle into the affected part by the moving part Withdrawing the inner stylet of the coaxial needle by the moving part The biopsy needle cartridge is rotated to replace the coaxial needle with a biopsy needle The biopsy needle is inserted into the affected part through the sheath of the coaxial needle by the moving part Collecting tissue of the affected part of the biopsy needle And a biopsy needle is recovered by the moving part. The present invention relates to a biopsy needle end effector control method.본 개시는, 시스와 이너스타일렛을 포함하는 코엑시얼 바늘 및 적어도 하나의 생검 바늘을 수용하고 있는 생검 바늘 카트리지와 코엑시얼 바늘 및 적어도 하나의 생검 바늘을 이동시키는 이동부를 포함하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법에 있어서, 이동부에 의해 코엑시얼 바늘이 환부에 삽입되는 단계 이동부에 의해 코엑시얼 바늘의 이너스타일렛이 회수되는 단계 생검 바늘 카트리지가 회전하여 코엑시얼 바늘이 생검 바늘로 교체되는 단계 이동부에 의해 생검 바늘이 코엑시얼 바늘의 시스를 통해 환부로 삽입되는 단계 생검 바늘이 환부의 조직을 채취하는 단계 그리고, 이동부에 의해 생검 바늘이 회수되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 생검 바늘 엔드이펙터 제어방법에 관한 것이다.
