HAN, YONG HEEKR,한용희,WOO, DONG GIKR,우동기,PARK, JUN WOOKR,박준우
申请号：
KR1020150167396
公开号：
KR1020170062048A
申请日:
2015.11.27
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
Disclosed are a marker positioning system for orthopedic surgery and a method thereof. The system includes a main sensor and an auxiliary sensor which are different in sensing method so as to flexibly cope with failure of a single sensor or failure of receiving a sensing signal during orthopedic surgery to correctly confirm a location and a position of a marker. According to the present invention, the marker positioning method for orthopedic surgery comprises the steps of: (a) detecting an optical marker of a first to third marker devices mounted on a position adjacent to a surgical site and a side of a surgical robot, using an optical tracking sensor, and receiving a sensing signal of the first to third marker devices using a sensor signal receiver (b) synchronizing a position of an auxiliary sensor with respect to coordinate system of a sensor which is set as a main sensor after receiving a sensing signal from an optical tracking sensor and a sensor signal receiver, by using a sensor position synchronization unit of a position calculating device and (c) tracking a position and a posture of the first to third marker devices using a position tracking unit.COPYRIGHT KIPO 2017본 발명은 감지 방식이 서로 다른 주센서 및 보조센서를 구비하여, 정형외과 수술 시, 단일 센서의 고장 또는 감지 신호 수신 불가 상황에 유연하게 대처하여 마커의 위치 및 자세를 정확하게 확인할 수 있는 정형외과 수술용 마커 위치 확인 시스템 및 그 확인 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 정형외과 수술용 마커 위치 확인 방법은 (a) 광학식 추적 센서를 이용하여, 수술 부위와 인접한 위치 및 수술로봇의 일측에 장착된 제1마커장치 내지 제3마커장치의 광학식 마커를 감지하고, 센서 신호 수신기를 이용하여 상기 제1마커장치 내지 제3마커장치의 마커센서의 감지 신호를 수신하는 단계, (b) 위치연산장치의 센서위치 동기화부를 이용하여, 광학식 추적 센서 및 센서 신호 수신기에서 감지 신호를 전달 받아 주센서로 설정된 센서의 좌표계를 기준으로 보조센서의 위치를 동기화하는 단계 및 (c) 위치추적부를 이용하여, 제1마커장치 내지 제3마커장치의 위치 및 자세를 추적하는 단계를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.
