A number of improvements to laparoscopic devices are described herein, primarily to improve the ergonomic functionality of the devices. For example, an articulating rod system is described, a gripping mechanism is described, and an end effector is described.La présente invention concerne un certain nombre de perfectionnements apportés à des dispositifs laparoscopiques, surtout en vue daméliorer lergonomie de ces dispositifs. Par exemple, un système de tige darticulation, un mécanisme de préhension et un effecteur terminal sont décrits.
