To provide an end effector.SOLUTION: The end effector is provided that comprises first and second jaws which can move to each other, a drive screw arranged in the first jaw and regulates a longitudinal axis, a parent screw nut which is moved forward along the drive screw when the drive screw is rotated in a first direction and which is retreated along the drive screw when the drive screw is rotated in a second direction opposite to the first direction, and a drive beam which is pulled by the parent screw nut when the parent screw nut is moved forward toward a first forward movement position, which is separated from the parent screw nut when the parent screw nut is moved forward toward the first forward movement position, as a result, the parent screw nut is moved forward with respect to the drive beam from the first forward movement position to the second forward movement position.SELECTED DRAWING: None【課題】エンドエフェクターを提供すること。【解決手段】本発明は、エンドエフェクターであって、エンドエフェクターは、互いに対して移動可能である第１の顎および第２の顎と、第１の顎内に配置され、長手方向軸を規定する駆動ねじと、親ねじナットであって、親ねじナットは、駆動ねじが第１の方向に回転させられる場合、駆動ねじに沿って前進させられ、駆動ねじが第１の方向と反対の第２の方向に回転させられる場合、駆動ねじに沿って後退させられる、親ねじナットと、駆動梁であって、駆動梁は、親ねじナットが第１の前進位置に向かって前進させられる場合、親ねじナットによって引っ張られ、駆動梁は、親ねじナットが第１の前進位置まで前進させられると、親ねじナットから切り離され、その結果、親ねじナットは、第１の前進位置から第２の前進位置に、駆動梁に対して前進させられる、駆動梁とを含む、エンドエフェクターを提供する。【選択図】なし
