HASSER CHRISTOPHER J,クリストファー ジェイ. ハッサー,SWARUP NITISH,ニティシュ スワラップ,COOPER THOMAS G,トーマス ジー. クーパー,ANDERSON S CHIRISTOPHER,エス. クリストファー アンダーソン
申请号：
JP2012222926
公开号：
JP2013046772A
申请日:
2012.10.05
申请国别(地区):
JP
年份:
2013
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an articulate and swapable endoscope operable for performing surgical operation by a robot.SOLUTION: The present invention is directed to an articulate minimally invasive surgical endoscope 310 combined to a surgical robot system with a plurality of arms. The articulate surgical endoscope includes: an elongated shaft 14 with an operating end, proximal end, and a shaft between the operating end and the proximal end a flexible wrist 10 with a distal end and a proximal end in which the proximal end of the flexible wrist is connected to the operating end of the elongated shaft an endoscope camera lens 314 attached to the distal end of the wrist to acquire an image of a subject and a plurality of working links workable so as to connect the wrist to the proximal end of the elongated shaft resulting in providing at least one degree of freedom for the wrist. The articulate surgical endoscope is configured such that a reference frame used for controlling the at least one degree of freedom motion is attached to the flexible wrist for wrist motion associated with the at least one degree of freedom.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】ロボットによる外科手術を行うための操縦可能/連接式の交換可能な内視鏡を提供する。【解決手段】複数のアームを有する外科手術ロボットシステムに結合された最小侵襲性の連接式外科用内視鏡310であって、作業末端と該近位端との間のシャフト軸と、を有する細長いシャフト14’と、遠位端と近位端とを有する可撓性リスト10’であって、該可撓性リストの該近位端が該細長いシャフトの作業末端に接続されている、可撓性リストと、該リストの該遠位端に取り付けられ、対象物の画像を取得する内視鏡カメラレンズ314および該リストを、該細長いシャフトの該近位端に接続し、その結果、該リストに少なくとも1自由度を提供するように作動可能である、複数の作動リンクを備え、ここで少なくとも1自由度の運動を制御するために使用される基準系は少なくとも1自由度と関連するリスト運動のために該可撓性リストに付属される、連接式外科用内視鏡。【選択図】図31
