A control content determination device (200) is provided with: a first acquisition unit (210) that acquires operational state information indicating the operational state of an operation assistance device (100) that mechanically assists a user operation a determination unit (220) that (i) determines, on the basis of the operational state information, the control content for the operation assistance device (100) in accordance with a control content determination rule, or (ii) randomly determines the control content for the operation assistance device (100) an output unit (230) that outputs the determined control content a second acquisition unit (240) that acquires comfort information indicating the comfort of the operation assistance by the operation assistance device (100) and an updating unit (250) that updates the control content determination rule on the basis of the operational state information and the comfort information. The determination unit (220) selects the determination of (ii) with a probability ε.Linvention concerne un dispositif de détermination de contenu de commande (200) qui comprend : une première unité dacquisition (210) qui acquiert des informations sur létat opérationnel indiquant létat opérationnel dun dispositif dassistance dopération (100) qui assiste mécaniquement une opération dutilisateur une unité de détermination (220) qui (i) détermine, sur la base des informations sur létat opérationnel, le contenu de commande pour le dispositif dassistance dopération (100) conformément à une règle de détermination de contenu de commande, ou (ii) détermine de manière aléatoire le contenu de commande pour le dispositif dassistance dopération (100) une unité de sortie (230) qui délivre le contenu de commande déterminé une seconde unité dacquisition (240) qui acquiert des informations de confort indiquant le confort de lassistance dopération par le dispositif dassistance dopération (100) et une unité dactualisation (250) qui actualise la règle de dé
