The manipulator system is equipped with an elongated portion having a bending portion and a wire for bending the bending portion； an operation unit configured to be able to generate a first power for pulling the wire by an operator； a motor configured to be able to generate a second power for pulling the wire； a clutch mechanism configured to be switchable to at least one of the first power and the second power； a grip detection unit that detects a grip state in which the operator grips the operation unit； and a control unit configured to control the motor and the clutch mechanism. The control unit acquires the grip state from the grip detection unit, generates a control signal for controlling the clutch mechanism based on the acquired grip state, and sends the generated control signal to the clutch mechanism.L'invention concerne un système de manipulateur, équipé d'une partie allongée ayant une partie courbure et un fil pour courber la partie courbure ； une unité d'actionnement configurée pour pouvoir générer une première puissance pour tirer le fil par un opérateur ； un moteur configuré pour pouvoir générer une seconde puissance pour tirer le fil ； un mécanisme d'embrayage configuré pour être commutable à au moins l'une de la première puissance et de la seconde puissance ； une unité de détection de préhension qui détecte un état de préhension dans lequel l'opérateur saisit l'unité d'actionnement ； et une unité de commande configurée pour commander le moteur et le mécanisme d'embrayage. L'unité de commande acquiert l'état de préhension à partir de l'unité de détection de préhension, génère un signal de commande pour commander le mécanisme d'embrayage sur la base de l'état de saisie acquis, et envoie le signal de commande généré au mécanisme d'embrayage.マニピュレータシステムは、湾曲部と、前記湾曲部を湾曲させるワイヤと、を有する長尺部と、操作者によって前記ワイヤを牽引する第一動力を発生可能に構成される操作部と、前記ワイヤを牽引するための第二動力を発生可能に構成されるモータと、前記ワイヤを牽引するための牽引動力を、前記第一動力と前記第二動力の少なくとも一方に切り替え可能に構成されるクラッチ機構と、前記操作者が前記操作部を把持する把持状態を検知する把持検知部と、前記モータおよび前記
