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一种用于微创手术的六自由度丝传动手术器械
- 专利权人:
- 天津工业大学
- 发明人:
- 桑宏强,常丽敏,刘芬,贠今天,杨铖浩,陈发
- 申请号：
- CN201510418521.3
- 公开号：
- CN104970840A
- 申请日:
- 2015.07.16
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于微创手术机器人丝传动新型手术器械，手术器械本身是六自由度，联合装载手术器械的直线伸缩机构，达到七个自由度，可完成微创手术过程中所需要的手术操作。手术器械包括四部分：手术器械动力接口部分，手术器械主体连杆部分，手术器械末端执行器部分和手术器械快换部分。其中，主体连杆部分包括肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度和手腕自转自由度。末端执行器部分包括手指开合自由度和手指俯仰自由度。连杆部分连接动力装置与末端执行器。本发明采用丝实现远距离传动，消除回差，保证传动可靠。钢丝绳以闭合回路形式存在。本发明具有自由度多、占用空间小、功能完整的优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
