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申请号：
KR1020120133922
公开号：
KR1020140066544A
申请日:
2012.11.23
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
The present invention relates to a robot and a method for compensating the friction of the robot. The robot according to an embodiment of the present invention includes a master device including an input unit composed of a first end effector and a first joint； a slave device which is remotely controlled by the mater device and which includes a robot arm composed of a second end effector and a second joint； and a control unit which calculates a friction compensation value for compensating a frictional force of the second joint based on a speed of the input unit when the input unit moves and which provides control signals, in which the friction compensation value is reflected, to a motor installed on the second joint.본 발명은 로봇 및 로봇의 마찰 보상 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 제1 엔드 이펙터 및 제1 관절로 이루어진 입력부를 포함하는 마스터 장치； 제2 엔드 이펙터 및 제2 관절로 이루어진 로봇 암이 구비되며, 상기 마스터 장치에 의해 원격으로 제어되는 슬레이브 장치； 및 상기 입력부가 운동하는 경우, 상기 입력부의 속도에 기초하여 상기 제2 관절의 마찰력을 보상하기 위한 마찰 보상값을 산출하고, 상기 마찰 보상값이 반영된 제어신호를 상기 제2 관절에 마련된 모터로 제공하는 제어부를 포함한다.
