Applicants have devised a novel apparatus and method for grouping and displacing a plurality of magnetically sensitive bodies (manipulatable self-propellants or SSPEs) in three dimensions using a time division multiplexing scheme. An apparatus for controlling the SSPE clustering within the body is connected to at least three sets of magnetic field sources arranged on three axes to generate a predetermined magnetic field, and at least one of the magnetic field sources, A control unit that generates a three-dimensional convergence point. The method of grouping the sensitive bodies uses a first set of magnetic field sources and a second set of magnetic field sources to generate opposing gradient magnetic fields in each set, thereby collecting the magnetic sensitive bodies in two axes. It is configured to make it. The control unit inverts the direction of the gradient magnetic field in the third axis according to the first predetermined program. [Selection] Figure 8出願人は、時分割多重化方式を用いて、３次元において複数の磁気感応体（操作可能自己推進体またはＳＳＰＥ）を集団化して変位させるための、新規な装置および方法を考案した。体の内部においてＳＳＰＥの集団化を制御する装置は、所定の磁場を生成するために３つの軸上に配置された少なくとも３セットの磁場源と、磁場源の少なくとも１つに接続されており、３次元の収束ポイントを生成する制御部と、を備える。上記感応体を集団化する方法は、磁場源における第１セットおよび第２セットの磁場源を用いて、各セットにおいて対向する勾配磁場を生成し、これにより、２つの軸において磁気感応体を集団化させるように構成されている。制御部は、第３軸において、第１所定プログラムにしたがい勾配磁場の方向を反転させる。【選択図】図８
