A robotic surgical system is configured with rigid, curved cannulas that extend through the same opening into a patient's body. Surgical instruments with passively flexible shafts extend through the curved cannulas. The cannulas are oriented to direct the instruments towards a surgical site. Various port features that support the curved cannulas within the single opening are disclosed. Cannula support fixtures that support the cannulas during insertion into the single opening and mounting to robotic manipulators are disclosed. A teleoperation control system that moves the curved cannulas and their associated instruments in a manner that allows a surgeon to experience intuitive control is disclosed.La présente invention a pour objet un système chirurgical robotisé constitué de canules incurvées rigides qui s'étendent à travers la même ouverture dans le corps d'un patient. Les instruments chirurgicaux ayant des arbres passivement flexibles s'étendent à travers les canules incurvées. Les canules sont orientées pour diriger les instruments vers un site chirurgical. La présente invention concerne différents éléments de type orifice qui maintiennent les canules incurvées dans l'unique ouverture. La présente invention concerne des ferrures de support de canule qui maintiennent les canules pendant l'insertion dans l'unique ouverture et un montage sur des structures mécaniques. La présente invention concerne un système de commande de téléopération qui déplace les canules incurvées et leurs instruments associés d'une manière qui permet à un chirurgien de connaître une commande intuitive.
