arrangement and protection of pulleys for articulation of a surgical instrument comprising a robotic surgical instrument, which, in turn, comprises: a mechanical axis； a final effector element； a joint connecting the final effector element to the mechanical axis, the joint comprising: a first joint driven by a first pair of transmission elements, the first joint allowing the final effector element to rotate about a first transverse geometric axis to an axis longitudinal geometric of the mechanical axis； a second joint driven by a second pair of transmission elements； an arrangement of pulleys around which the second pair of transmission elements has restricted movement, the arrangement of pulleys comprising: a first set of pulleys rotating about the first geometric axis； and a second set of pulleys close to the first set of pulleys and comprising a pulley rotating about a second axis, and a second pulley rotating about a third axis parallel and offset from the second geometric axis； and a shackle unit comprising two arms supporting the pulleys of the pulley arrangement, and a pulley guard extending from one of the arms to protect one of the first and second pulleys.disposição e proteção de polias para articulação de um instrumento cirúrgico que compreende um instrumento cirúrgico robótico, este, por sua vez, compreendendo: um eixo mecânico； um elemento de efetuador final； uma articulação conectando o elemento de efetuador final ao eixo mecânico, a articulação compreendendo: uma primeira junta acionada por um primeiro par de elementos de transmissão, a primeira junta permitindo ao elemento de efetuador final girar em torno de um primeiro eixo geométrico transversal até um eixo geométrico longitudinal do eixo mecânico； uma segunda junta acionada por um segundo par de elementos de transmissão； uma disposição de polias em torno das quais o segundo par de elementos de transmissão tem a movimentação restringida, a disposição de polias compreendendo: um primeiro conjunto d
