PROBLEM TO BE SOLVED: To detect a tiptoe angle formed in the front and the rear of each foot part of a human body in a walking assist device performing an assist by imparting assist force when a user walks, or lifts or lowers luggage.SOLUTION: A tiptoe angle detection device includes: foot links 17a, 17b mounted to each foot part of a user flexible sole parts each disposed on the rear face of the foot links 17a, 17b strain sensors 643 each capable of a strain amount generated in each sole part and a tiptoe angle calculation part calculating each tiptoe angle formed in the front and the rear of the sole part on the basis of the strain amount detected by the strain sensor 643.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】ユーザーが歩行あるいは荷物の上げ下ろしを行う際、アシスト力を付与することで補助する歩行補助装置の人体の足部の前と後にて形成されるつま先角度を検出する。【解決手段】つま先角度検出装置は、ユーザーの足部に装着される足リンク17a,17bと、足リンク17a,17bの裏面に配置され、可撓性を有する足底部と、足底部に生じた歪量を検出可能な歪みセンサ643と、歪みセンサ643の検出する歪量に基づいて、前記足底部の前と後で形成するつま先角度を算出するつま先角度算出部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図6
