非接触式生理检测机器人的6自由度人脸追踪方法和装置
- 专利权人:
- 合肥工业大学
- 发明人:
- 李霄剑,丁帅,欧阳波,张晓曼,樊秉政,展航,张浩然
- 申请号：
- CN202110604889.4
- 公开号：
- CN113297997A
- 申请日:
- 2021.05.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种非接触式生理检测机器人的6自由度人脸追踪方法和装置，涉及视觉伺服技术领域。本发明在接收到人脸位姿信息后，首先根据机器人的末端姿态，将人脸位姿信息转换到基坐标系，根据约束求得机器人末端的最优目标位姿，然后计算当前面部信息和理想面部姿态的误差。然后使用比例控制器求得相机的期望位姿，并求逆运动学解。最后，控制机器人移动到目标姿态。并在每接收到一组面部信息时，重复这个过程。因此本发明采用的6自由度控制和基于位置的视觉伺服，能够保证追踪效果并简化处理过程，实现主动配合患者完成人脸图像采集，完成非接触式生理检测任务。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
