A haptic robotic system for reaming an acetabulum prior to inserting an acetabular cup is more accurate than conventional instruments and may reduce the risk of dislocation and improve durability of a hip implant. Disclosed is a three-dimensional tool path, referred to as a haptic volume. Once the haptic volume is implemented into the software of a haptically constrained surgical robotic system, the cutting tool or reamer can only be utilized within the haptic volume. The haptic volume guides the surgeon in preparing the final reamed bone surface with a greatly reduced chance of the reaming unintended bone and greatly increases the chance that the reaming procedure may be carried out using one reaming tool, or using a single-stage reaming process.L'invention concerne un système robotique haptique destiné à fraiser un acétabule avant l'insertion d'une prothèse pour acétabule, caractérisé par une précision meilleure que celle des instruments conventionnels et susceptible de réduire le risque de luxation et d'améliorer la durabilité d'un implant de hanche. Un parcours tridimensionnel d'outil, appelé volume haptique, est décrit. Une fois le volume haptique mis en place dans le logiciel d'un système robotique chirurgical sous contraintes haptiques, l'outil de coupe ou fraise ne peut être utilisé que dans les limites du volume haptique. Le volume haptique guide le chirurgien dans la préparation de la surface finale de l'os fraisé avec une probabilité considérablement réduite de fraisage involontaire d'os et des chances considérablement accrues de pouvoir réaliser la procédure de fraisage à l'aide d'un seul outil de fraisage ou d'un processus de fraisage en une seule étape.
