The present invention relates to a human exoskeleton provided for coupling to a human body, the human exoskeleton having a first skeleton having a first coupling unit 6 suitable for coupling to a first part 4 of the human body Structure (1) and a second skeletal structure (3) connected to the first skeletal structure in an articulated manner, comprising a second coupling unit (9) suitable for coupling to a second part (7) of the human body An adjustment unit (10) acting between the second skeleton structure (3), the first skeleton structure (1) and the second skeleton structure (3), at least one hydraulic actuator unit (11), and a hydraulic actuator unit The adjustment unit 10 includes a hydraulic unit 12 having two pump connections 21a and 21b. The hydraulic unit 12 is configured to have an adjustable flow rate, and the first pump connection 21a is in fluid communication with the working chamber A of the actuator unit 11 via the pressure line 18a and also the working chamber ( When the pressure is applied to A), the flow lines passing through include flow throttles 24 and 24a, and further downstream of flow throttles 24 and 24a are outlet lines 23 and 23a with a calming tank 22. The fluid is in fluid communication with the second pump connection 21b.본 발명은, 인체에 커플링하기 위해 제공되는 인간 외골격에 관한 것으로서, 상기 인간 외골격은, 인체의 제1 부분(4)에 커플링하기 적합한 제1 커플링 유닛(6)을 구비한 제1 골격 구조(1)와, 관절형 방식으로 제1 골격 구조에 연결되는 제2 골격 구조(3)로서, 인체의 제2 부분(7)에 커플링하기 적합한 제2 커플링 유닛(9)을 포함하는 상기 제2 골격 구조(3)와, 제1 골격 구조(1)와 제2 골격 구조(3) 사이에 작용하는 조정 유닛(10)으로서, 적어도 하나의 유압 액추에이터 유닛(11)과, 유압 액추에이터 유닛에 작용하며 2개의 펌프 커넥션(21a, 21b)을 갖는 유압 유닛(12)을 포함한 상기 조정 유닛(10)을 포함한다. 유압 유닛(12)은 조정가능한 유동률을 갖도록 구성되고, 제1 펌프 커넥션(21a)은, 압력 라인(18a)을 거쳐서 액추에이터 유닛(11)의 작업 챔버(A)에 유체소통되며 또한 상기 작업 챔버(A)에 압력이 인가되었을 때 통과하여 흐르는 유동으로 유동 쓰로틀(24, 24a)이 포함되어 있고 또한 유동 쓰로틀(24, 24a)의 하류에는 진정 탱크(22)가 있는 아웃렛 라인(23, 23a)을 거쳐서 제2 펌프 커넥션(21b)에 유체소통된다.
