PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image acquisition device for controlling the detection accuracy of an irregular thing and the number of images to be photographed depending on the detection result of the irregular thing.SOLUTION: The image acquisition device includes: a light-emitting section a photographing section a photographing light emission control section that decides the light emission of a white light and a pattern light for distance image generation and a photographing timing, and directs the light-emitting section and the photographing section a video separation section that sends the photographed image to a first distance image generation section if it is an image taken by the light emission of the pattern light, and sends it to a second distance image generation section if it is the image taken by the light emission of the white light the first distance image generation section that generates a distance image from the image taken by the light emission of the pattern light the second distance image generation section that generates the distance image from the image taken by the light emission of the white light and an abnormality detection section that detects the irregular thing from the distance image, and resets information used by the photographing light emission control section for timing decision.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】凹凸物の検出結果に応じて、凹凸物の検出精度と撮影する画像の数を制御する画像取得装置を提供する。【解決手段】画像取得装置は、発光部と、撮影部と、白色光と距離画像生成用のパターン光の発光と撮影タイミングを決定し、発光部と撮影部に指示する撮影発光制御部と、撮影された画像がパターン光の発光による画像であれば第1距離画像生成部に送り、白色光の発光による画像であれば第2距離画像生成部に送る映像分離部と、パターン光の発光による画像から距離画像を生成する第1距離画像生成部と、白色光の発光による画像から距離画像を生成する第2距離画像生成部と、その距離画像から凹凸物を検出し、撮影発光制御部がタイミング決定に使用する情報を再設定する異常検出部と、を有する。【選択図】図2
