一种基于DSP和FPGA的欠驱动灵巧手控制系统
- 专利权人:
- 姚秋丽
- 发明人:
- 姚秋丽
- 申请号：
- CN201510914975.X
- 公开号：
- CN106863309A
- 申请日:
- 2015.12.14
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 一种基于DSP和FPGA的欠驱动灵巧手控制系统，采用了主从控制和自主控制相结合的复合式递阶控制体系结构，整个系统由3个分层构成，依次是上位机终端决策层、多指协调运动层和底层控制层。该系统充分利用了处理器性能和外设资源，软件采用了模块化思想，近似最优抓持规划问题应用了遗传算法，降低了系统复杂度，有效提高了灵巧手指节运动效率。该控制系统响应迅速、性能稳定、可靠性高、人机友好、复杂度降低，可使欠驱动灵巧手有效地完成对不同物体的包络抓持。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
