PURPOSE: A wearing type robot walking apparatus for nether extremities is provided to reduce size of linear operation for knee joint and weight of the wearing type robot, thereby extending battery life.CONSTITUTION: A wearing type robot walking apparatus for nether extremities comprises a first knee, a first foot, a second knee, a second foot, a linear operation(103), a generator(105), and a controller(101). The linear operation unfolds the first knee joint while putting down the first foot. The generator charges energy while bending the second knee joint. The controller runs the linear operation under a going up stairs mode and runs the generator under a doing down the stairs mode. The controller runs the linear operation and the generator under an initialization state which a first knee joint is bent and the first foot goes up. The controller unfolds the first knee joint using a knee brace and puts the first foot when a walking on a flatland mode is selected.COPYRIGHT KIPO 2012본 발명은 하지 착용식 로봇의 보행 장치로서, 제1발을 내리면서 상기 제1무릎 관절을 펴는 선형 동작기, 제2무릎 관절을 구부리면서 에너지를 충전하는 발생기, 및 제1발이 들어올려지면서 제1무릎 관절이 구부려지는 초기화 상태에서, 계단 오름 모드가 선택되면, 선형 동작기를 구동시키고, 계단 내림 모드가 선택되면, 발생기를 구동시키는 제어기를 포함한다. 본 발명에 따르면, 소형 동작기를 이용하여 하지 착용식 로봇의 배터리를 효율적으로 이용할 수 있다.
