KOREA ADVANCED INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
KWON, DONG SOO,권동수,SHIN, WON HO,신원호,HWANG, MIN HO,황민호
申请号：
KR1020120086488
公开号：
KR1020140020072A
申请日:
2012.08.07
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
Provided is a surgical robot hand with a decoupled wrist structure which comprises: first and second rings which are installed to be near in order to increase accuracy of controlling by geometrically solving a coupling phenomenon a main link to which one end is connected to the lower side of the first ring as being able to rotate, the other end is connected to the upper part of the second ring as being able to rotate, and a sliding hole is formed in a perpendicular direction from a line which connects a connection point with the first ring and a connection point with the second ring is formed in the center and a pair of assistant links to which one end is connected to the lower part of the first ring or the upper part of the second ring, and each opposite part is connected to hinge shafts inserted into the sliding hole of the main link to be able to rotate.COPYRIGHT KIPO 2014기구적으로 커플링 현상을 해결하여 제어의 정확도를 향상시킬 수 있도록, 서로 인접하여 설치되는 제1링 및 제2링과, 한쪽 끝부분은 제1링의 하부에 회전가능하게 연결되고 반대쪽 끝부분은 제2링의 상부에 회전가능하게 연결되고 중앙에는 제1링과의 연결점과 제2링과의 연결점을 연결하는 선과 수직한 방향으로 길게 슬라이딩구멍이 형성되는 주링크와, 한쪽 끝부분은 각각 제1링의 하부 또는 제2링의 상부에 연결되고 각각의 반대쪽 끝부분은 주링크의 슬라이딩구멍에 삽입되는 힌지축에 회전가능하게 연결되는 한쌍의 보조링크를 포함하는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드를 제공한다.
