A 3D sensor system comprises an optical transmitter device including a projector probe suitable for emitting light within a body cavity, a detector and a computer system. The optical transmitter device comprises an elongate penetrator member for penetrating through mammal skin and having a distal portion including a penetrator tip. The optical transmitter device also comprises a structured lightning member including a projector probe, which comprises a light source for delivering light to a projector through an optical fibre and a beam expanding lens. The projector is disposed at the distal portion of the elongate penetrator member and is configured for projecting a diverging light pattern. The detector receives the reflected light of the projected light pattern from a surface area within the body cavity. A computer system controls both the optical transmitter device and the detector and calculates data representing a 3D surface contour of the surface area.L'invention concerne un système de capteur 3D qui comprend un dispositif émetteur optique comprenant une sonde de projecteur appropriée pour émettre une lumière à l'intérieur d'une cavité corporelle, un détecteur et un système informatique. Le dispositif émetteur optique comprend un élément de pénétration allongé pour pénétrer à travers la peau d'un mammifère et ayant une partie distale comprenant une pointe d'élément de pénétration. Le dispositif émetteur optique comprend également un élément d'éclairage structuré comprenant une sonde de projecteur, qui comprend une source de lumière pour délivrer de la lumière à un projecteur par l'intermédiaire d'une fibre optique et d'une lentille d'expansion de faisceau. Le projecteur est disposé au niveau de la partie distale de l'élément de pénétration allongé et est conçu pour projeter un motif lumineux divergent. Le détecteur reçoit la lumière réfléchie du motif lumineux projeté en provenance d'une surface spécifique à l'intérieur de la cavité corporelle. Un système infor
