The articulation joint comprises a multi-cluster joint, with each successive pair of links providing rotation about two perpendicular axes in the same plane. Thus, the articulation joint comprises a sequence of alternating links and gimbals. In addition, there may be multiple cables attached to one or more links. Once these cables are selectively pulled and released, any desired articulation of the articulation joint can be achieved. There may be a transmission member extending through the link and gimbal that is parallel to the central longitudinal axis of the joint in the reference unjointed state. The transmission member may be a tension member that is pulled (eg, cable or flexible pulllot) to apply a compressive load to the articulating joint, or the transmitting member is a flexible member that applies a tensile load to the articulating joint. A push rod may be used. [Selection] Figure 6関節屈曲ジョイントはマルチクラスタジョイントを備え、各連続した対のリンクは、同じ平面内で２つの直角な軸の周りでの回転を提供する。こうして、関節屈曲ジョイントは、リンクとジンバルの交番のシーケンスを備える。更に、１つ以上のリンクに装着された多数のケーブルがあってもよい。これらのケーブルが選択的に牽引され解放されると、関節屈曲ジョイントの如何なる所望の関節屈曲も達成できる。基準の非関節屈曲状態においてジョイントの中心長軸に対して平行な、リンク及びジンバルを通して延在する伝達部材があってもよい。この伝達部材は、牽引されて（例えば、ケーブル又は可撓性プルロット）関節屈曲ジョイントに圧縮負荷をかける張力部材であってもよく、又は、伝達部材は、関節屈曲ジョイントに張力負荷をかける可撓性プッシュロッドであってもよい。【選択図】 図６
