인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
PRISCO GIUSEPPE MARIA,프리스코 쥐세페 마리아,AU SAMUEL KWOK WAI,오 사무엘 궉 웨이
申请号：
KR1020127029355
公开号：
KR1020130094701A
申请日:
2011.05.06
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
Control systems and methods for a remote joint use position measurements to determine and control the force that an actuator applies to the joint through a linkage. The use of force and feedback allows control of a medical instrument having a linkage that provides non-negligible compliance between the joint and a proximal actuator and particularly allows precise instrument operation even when the position of the distal joint cannot be directly related to the proximal motor position.원격 조인트를 위한 제어 시스템 및 방법은 위치 측정을 이용해서 가동장치가 연결장치를 통해 조인트에 적용하는 힘을 결정하고 제어한다. 힘과 피드백의 사용은 조인트와 근위 가동장치 사이에 무시할 수 없는 순응성을 제공하는 연결장치를 가진 의료 기구의 제어를 허용하며, 특히 원위 조인트의 위치가 근위 모터 위치와 직접 관련될 수 없을 때도 정확한 기구 작동을 허용한다.
