基于CT或MRI图像导航的胸腔穿刺手术机器人
- 专利权人:
- 天津大学
- 发明人:
- 姜杉,原伟,杨云鹏,边元,窦怀素
- 申请号：
- CN201510091184.1
- 公开号：
- CN104739512A
- 申请日:
- 2015.02.28
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于CT或MRI图像导航的胸腔穿刺手术机器人，包括弧形支架模块、三向平移模块和角度调整模块；弧形支架模块通过内啮配合齿轮的传动实现穿刺头在人体胸腔外部的位置调整，通过离合机构实现自锁；三向平移模块由三组螺旋传动机构组成，以此完成穿刺位置的调整；角度调整模块可实现三个自由度，分别是进针倾向自由度、进针角度自由度和进针运动自由度。本发明能够使机械臂从胸腔外部任意位置和任意角度进针，并且机器人的运动能够进行自动调整，定位精度高，速度快。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
