A mobile robot includes a body movable on a surface in an environment, a calibration coil carried by the body and configured to generate a calibration magnetic field, a sensor circuit carried by the body and responsive to the calibration magnetic field, and the body And a controller that communicates with the sensor circuit. The sensor circuit is configured to generate a calibration signal based on the calibration magnetic field. The controller is configured to calibrate the sensor circuit in response to the calibration signal, thereby detecting a transmitter magnetic field in the environment and generating a detection signal based on the transmitter magnetic field. A circuit is obtained. The control device is configured to estimate the posture of the mobile robot according to the detection signal.移動型ロボットは、環境内の表面上を移動可能な本体と、本体に担持され、較正磁界を生成するよう構成された較正コイルと、本体に担持され、較正磁界に応答するセンサ回路と、本体に担持され、センサ回路と通信する制御装置とを含む。センサ回路は、較正磁界に基づいて較正信号を生成するよう構成されている。制御装置は、較正信号に応じてセンサ回路を較正するよう構成され、それによって環境内の発信器磁界を検出して発信器磁界に基づいて検出信号を生成するよう構成された、較正されたセンサ回路が得られる。制御装置は、検出信号に応じて移動型ロボットの姿勢を推測するよう構成されている。
