Disclosed is a technique for testing whether an end effector, or a component of an end effector, is correctly installed or incorrectly installed in a manipulation system. In one example, the manipulating system comprises a manipulator arm configured to receive an end effector having a first movable jaw, a transducer configured to provide first acting force information of the end effector when the end effector moves, and a first It may include a processor configured to provide a command signal for executing the first test movement of the movable jaw, and to provide the installation state of the end effector using the first acting force information of the first test movement.엔드 이펙터, 또는 엔드 이펙터의 구성요소가 머니퓰레이션 시스템에 정확하게 설치되어 있는지 부정확하게 설치되어 있는지를 시험하기 위한 기술을 개시한다. 하나의 예에서, 머니퓰레이션 시스템은 제1 가동 조를 가진 엔드 이펙터를 수용할 수 있게 구성된 머니퓰레이터 아암, 엔드 이펙터가 움직일 때 엔드 이펙터의 제1 작용력 정보를 제공할 수 있게 구성된 변환기, 그리고 제1 가동 조의 제1 시험 움직임을 실행시키는 명령 신호를 제공하고, 제1 시험 움직임의 제1 작용력 정보를 이용하여 엔드 이펙터의 설치 상태를 제공할 수 있게 구성된 프로세서를 포함할 수 있다.
