A method for guiding a terrestrial vehicle along a desired path can include receiving a position signal from a global navigation satellite system (GNSS) antenna and a gyro signal from a gyro sensor that is indicative of: (i) at least one of a pitch and a roll of the terrestrial vehicle, and (ii) a gyro-based heading direction. A position of a point of interest of the terrestrial vehicle at a location different from the GNSS antenna can be determined based on the position signal, the gyro signal, and a positional relationship between the GNSS antenna location and the location of the point of interest. A position-based heading direction of the point of interest of the terrestrial vehicle can be determined based on the determined position of the point of interest and at least one previously determined position of the point of interest. A calibrated heading direction can be determined based on a combination of the gyro-based heading direction and the position-based heading direction.L'invention concerne un procédé pour guider un véhicule terrestre le long d'un trajet souhaité, le procédé pouvant comprendre les étapes suivantes : recevoir un signal de position provenant d'une antenne de système mondial de navigation par satellite (GNSS) et un signal gyroscopique provenant d'un capteur gyroscopique qui indique : i) un tangage et/ou un roulis du véhicule terrestre, et ii) une direction de cap basée sur des données gyroscopiques. Une position d'un point d'intérêt du véhicule terrestre à un emplacement différent de celui de l'antenne GNSS peut être déterminée sur la base du signal de position, du signal gyroscopique et d'une relation de position entre l'emplacement de l'antenne GNSS et l'emplacement du point d'intérêt. Une direction de cap basée sur la position du point d'intérêt du véhicule terrestre peut être déterminée sur la base de la position déterminée du point d'intérêt et d'au moins une position préalablement déterminée du point d'intérêt. Une direction de cap étalo
