DAEGU GYEONGBUK INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
손준우,한민홍,박명옥,김바울,SON, JOON WOOKR,HAN, MIN HONGKR,PARK, MYOUNG OUKKR,KIM, BA WULKR
申请号：
KR1020160056949
公开号：
KR1017798230000B1
申请日:
2016.05.10
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
The present invention relates to a control mode switching method and apparatus for an autonomous vehicle. A method for switching a control mode of a vehicle according to the present invention includes the steps of: receiving a control signal including a steering wheel control signal or a pedal control signal from a driver； determining whether the control signal is a normal control signal； Detecting a state of the driver and determining whether the driver is able to control the vehicle according to the sensed state information, and when the driver is able to control the vehicle, determining whether the vehicle is in a self-driving mode Switching to a passive mode and switching the driving mode of the vehicle to a partnership mode for restricting a part of the input control signal from the driver when the driver is not in a controllable state of the vehicle. According to the present invention, in the process of switching the control right of the vehicle between the autonomous drive controller and the driver in the autonomous vehicle, it is first determined that the driver is in a state in which the vehicle is controllable, and the control right is switched so that the driver can stably control the vehicle There is an effect to be able to.본 발명은 자율주행차량의 제어 모드 전환 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량의 제어 모드 전환 방법은 운전자로부터 핸들 제어 신호 또는 페달 제어 신호를 포함하는 제어 신호를 입력받는 단계, 상기 제어 신호가 정상적인 제어 신호인지 판단하는 단계, 상기 제어 신호가 정상적인 신호라고 판단되는 경우, 상기 운전자의 상태를 감지하고 감지된 상태 정보에 따라 상기 운전자가 차량을 제어 가능한 상태인지 판단하는 단계, 그리고 운전자가 차량 제어가 가능한 상태인 경우, 상기 차량의 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 모드로 전환하고, 운전자가 차량을 제어 가능한 상태가 아닌 경우, 상기 차량의 주행 모드를 상기 운전자로부터의 입력받은 제어 신호의 일부를 제한하는 파트너쉽 모드로 전환하는 단계를 포함한다.본 발명에 따르면, 자율 주행 중인 차량에서 자율 주행 제어기와 운전자 사이에 차량의 제어권을 전환하는 과정에서 운전자가 차량을 제어 가능한 상태임을 먼저 판단하여 제어권을 전환함으로써, 운전자로 하여금 안정적으로 차량을 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.
