Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie mit mindestens einem nicht sterilen Manipulatorarm (12), der eine Koppeleinheit (100) mit Antriebselementen hat. Die Vorrichtung hat ferner eine Instrumenteneinheit (300), die ein chirurgisches Instrument (500) und eine sterile Sterileinheit (400) zum Koppeln des chirurgischen Instruments (500) mit den Antriebselementen der Koppeleinheit (100) umfasst. Die Koppeleinheit (100) umfasst ein translatorisches Antriebselement (110, 112) zum Erzeugen einer translatorischen Antriebsbewegung und ein rotatorisches Antriebselement (114, 116) zum Erzeugen einer rotatorischen Antriebsbewegung. Die Sterileinheit (400) hat ein mit dem translatorischen Antriebselement (110, 112) koppelbares translatorisches angetriebenes Element (408, 410) und ein mit dem rotatorischen Antriebselement (114, 116) koppelbares rotatorisches angetriebenes Element (412, 414). Die Vorrichtung hat eine Sterilschleuse (200), die mit der Koppeleinheit (100) und mit der Sterileinheit (400) verbindbar ist. Die mit der Koppeleinheit (100) verbundene Sterilschleuse (200) schirmt das translatorische Antriebselement (110, 112) und das rotatorische Antriebselement (114, 116) steril ab, bevor die Sterileinheit (400) mit der Sterilschleuse (200) verbunden ist und nachdem die Sterileinheit (400) von der Sterilschleuse (200) getrennt worden ist.Device for robotic surgery with at least one non-sterile manipulator arm (12) having a coupling unit (100) with drive elements. The apparatus further includes an instrument unit (300) comprising a surgical instrument (500) and a sterile sterile unit (400) for coupling the surgical instrument (500) to the drive members of the coupling unit (100). The coupling unit (100) comprises a translatory drive element (110, 112) for generating a translatory drive movement and a rotary drive element (114, 116) for generating a rotary drive movement. The sterile unit (400) has a translatory driven element (408, 410) which can be coupled to the
