In various embodiments, methods and devices are provided for generating a radiotherapy treatment plan for a subject to be implemented on a radiotherapy device. In certain embodiments the methods involve determining all feasible radiotherapy beam orientations free of collision for said radiotherapy device and said subject to provide a set of radiotherapy beam orientations； selecting from the set of all feasible radiotherapy beam orientations a subset of beams that meet treatment goals to be used in treatment of the subject to provide a selected beam set； calculating a navigation trajectory for the radiotherapy device to delivery said subset of beams to the subject where the trajectory is free of collision； and generating and writing instruction files to a tangible medium that can be executed by said radiotherapy device.Dans divers modes de réalisation, l'invention concerne des procédés et des dispositifs pour la production d'un plan de traitement de radiothérapie pour un sujet, à appliquer sur un dispositif de radiothérapie. Dans certains modes de réalisation, les procédés comprennent la détermination de toutes les orientations possibles sans collision du faisceau de radiothérapie pour ledit dispositif de radiothérapie et ledit sujet afin de fournir un ensemble d'orientations de faisceau de radiothérapie ； la sélection dans l'ensemble de toutes les orientations possibles de faisceau de radiothérapie d'un sous-ensemble de faisceaux qui respectent les objectifs du traitement à utiliser dans le traitement du sujet afin de fournir un ensemble de faisceaux sélectionnés ； le calcul d'une trajectoire de navigation pour le dispositif de radiothérapie pour administrer ledit sous-ensemble de faisceaux au sujet avec une trajectoire sans collision ； et la production et l'écriture de fichiers d'instructions à un support tangible, qui peuvent être exécutées par ledit dispositif de radiothérapie.
