OH & LEE MEDICAL ROBOT, INC.;OH & LEE MEDICAL ROBOT; INC.;(주)오앤드리메디컬로봇
发明人:
LEE, Jung Ho,이정호
申请号：
KRKR2017/003440
公开号：
WO2017/183825A1
申请日:
2017.03.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
The present invention relates to laser irradiation apparatus and method using a robot arm. A laser irradiation method using a robot arm, according to the present invention, can comprise the steps of: collecting raw data by means of scanning an object； constructing a three-dimensional image of the object on the basis of the raw data； setting, on the three-dimensional image, a region of interest (ROI) of the surface of the object； setting a guide path that passes the region of interest； and irradiating a laser on the surface of the object in correspondence with the guide path by means of a robot arm having an end effector.La présente invention concerne un appareil et une méthode d'irradiation par laser utilisant un bras de robot. Une méthode d'irradiation par laser utilisant un bras de robot, selon la présente invention, peut comprendre les étapes consistant à : collecter des données brutes au moyen du balayage d'un objet ； construire une image tridimensionnelle de l'objet sur la base des données brutes ； définir, sur l'image tridimensionnelle, une région d'intérêt (ROI) de la surface de l'objet ； définir un trajet de guidage qui passe par la région d'intérêt ； et irradier par un laser la surface de l'objet correspondant au trajet de guidage au moyen d'un bras de robot comprenant un effecteur terminal.본 발명은 로봇암을 이용한 레이저 조사 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇암을 이용한 레이저 조사 방법은 객체를 스캔하여 로우 데이터(Raw Data)를 수집하는 단계, 상기 로우 데이터를 근거로 하여 상기 객체의 3차원 이미지를 구성하는 단계, 상기 3차원 이미지 상에서 상기 객체의 표면상에 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정하는 단계, 상기 관심영역을 지나는 가이드 경로(Guide Path)를 설정하는 단계 및 엔드이펙터(End-Effector)가 장착된 로봇암(Robot-Arm)으로 상기 가이드 경로에 대응하여 상기 객체의 표면에 레이저(Laser)를 조사하는 단계를 포함할 수 있다.
