PROBLEM TO BE SOLVED: To present tactile and inner force close to an actual object with high accuracy when hardness information on the actual object is acquired with high accuracy by non-contact to virtually present the object.SOLUTION: In this surface hardness measurement device for measuring the hardness information on the actual object corresponding to a virtual object on a virtual space to be presented to a user by the tactile and inner force, the above problem is solved by including: three-dimensional shape measurement means for measuring the three-dimensional shape of the actual object deformation measurement means for measuring deformation by every preset position on the surface of the actual object from the three-dimensional shape information to be obtained from the three-dimensional shape measurement means and measurement control means for estimating viscoelastic impedance of the actual object for every measured position from percentage of the deformation or a deformation amount to be obtained by the deformation measurement means and acquiring the hardness information of the actual object by every predetermined position by the estimated viscoelastic impedance.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】実物体の硬さ情報を非接触で高精度に取得して、仮想的に物体を提示する際に、実物体に近い触感覚を高精度に提示する。【解決手段】ユーザに触力覚で提示する仮想空間上の仮想物体に対応する実物体の硬さ情報を計測するための表面硬さ計測装置において、前記実物体の3次元形状を計測する3次元形状計測手段と、前記3次元形状計測手段により得られる3次元形状情報から前記実物体の表面における予め設定された位置毎の変位を計測する変位計測手段と、前記変位計測手段により得られる変位の比率又は変位量から前記実物体の計測した位置毎の粘弾性インピーダンスを推定し、推定された粘弾性インピーダンスにより前記実物体の所定位置毎の硬さ情報を取得する計測制御手段とを有することにより、上記課題を解決する。【選択図】図1
