To determine the position and orientation of distal ends of medical probes placed in the body cavity.A method including receiving a signal output from the sensor 40 in response to the calibration magnetic field from the sensor 40 secured to the probe 24 and estimating the position coordinates 54 of the sensor using calibration data.Using the calibration data and the estimated position, the estimated vector including the orientation coordinates is calculated and the updated orientational coordinates are calculated for the estimated position to best fit the received signal to the estimated vector.Based on the updated orientation, an updated position coordinate is calculated to best fit the received signal to the estimated vector.The process of calculating the vector, the step of calculating the orientation, the step of calculating the position, and the process of monitoring the change in the update position are repeated until the change becomes linear.If the change is linear, linear projection is used to calculate the final position of the sensor and present the position of the probe based on the final position.Diagram【課題】体腔内に配置された医療用プローブの遠位端の位置及び配向を判定すること。【解決手段】プローブ２４に固着されたセンサ４０から較正磁場に応答してセンサにより出力される信号を受信することと、較正データを使用して、センサの位置座標５４を推定することと、を含む、方法。較正データ及び推定した位置を使用して、配向座標を含む推定ベクトルを計算し、推定した位置に関して、受信した信号を推定ベクトルに最良に適合させる更新配向座標を計算する。更新配向に基づいて、受信した信号を推定ベクトルに最良に適合させる更新位置座標が計算される。ベクトルを計算する工程と、配向を計算する工程と、位置を計算する工程と、更新位置の変化を監視する工程とを、変化が直線状になるまで繰り返す。変化が直線状であると、更新位置から直線投影を使用してセンサの最終位置を、計算し、最終位置に基づいてプローブの位置を提示する。【選択図】図１Ａ
