MORI MAYUKO,盛 真唯子,TESHIGAWARA SEIICHI,勅使河原 誠一,HIDA KAZUTERU,飛田 和輝
申请号：
JP2015191830
公开号：
JP2017063965A
申请日:
2015.09.29
申请国别(地区):
JP
年份:
2017
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking aid that is capable of continuing smooth operation even if a force working on an operation unit enters a dead zone during travel support by driving of a driving wheel.SOLUTION: On the basis of a longitudinal force Fd that is input to an operation handle 50 detected by a force sensor 80, a motor controller 104 of a control unit 100 controls the driving of an electric motor 40 such that a driving wheel 23 is driven in a rotation direction corresponding to the direction (sign) indicated by the force Fd at a revolution speed corresponding to a magnitude of the force Fd when the force Fd is larger than a preset force threshold Fth. When the motor controller 104 determines that the magnitude of the force Fd has become from a value larger than the force threshold Fth to a value equal to or lower than the force threshold Fth, it performs control to reduce the revolution speed of the driving wheel 23 to a preset deceleration gradient K.SELECTED DRAWING: Figure 6COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】駆動輪の駆動による走行支援中に操作部に作用する力が不感帯に入ってもスムーズな動作を継続させることが可能な歩行補助器を提供する。【解決手段】制御部100のモータコントローラ104は、力センサ80で検出した操作ハンドル50に入力される前後方向の力Fdに基づき、力Fdが予め設定した力閾値Fthよりも大きいときに、駆動輪23を力Fdの大きさに応じた回転速度で力Fdの示す向き(符号)に応じた回転方向に回転駆動するように電動モータ40の駆動を制御する。また、モータコントローラ104は、力Fdの大きさが力閾値Fthよりも大きい値から力閾値Fth以下の値になったと判定すると、駆動輪23の回転速度を予め設定した減速勾配Kで減速する制御を行う。【選択図】図6
